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测速发电机的励磁绕组线引起控制轴振动的故障

日期：2014年04月30　来源：本站原创　关键字：测速发电机的励磁绕组线引起控制轴振动的故障
  故障现象：从芬兰引进的IRB2000机器人出现故障，启动机器人，机器人在导轨（第七轴）上不运行，并有强烈振动，在控制器上出现5061407和509237报警。
    故障分析：50061407报警内容为
    (1)机器人在第七轴运行时遇到障碍。
    (2)驱动电机超载，电磁刹车没有松开。
    (3)驱动电机通过电流，但不能正确换向。
    (4)驱动电机没有通过电流。
    509237报警内容：第七轴的删速发电机不良，测速机断路。
    故障解决：根据故障现象和报警内容，对驱动系统进行检查。驱动电机为交流伺服电机，型号为NAC093A-O-WS-3-C/11OB-l，驱动板为DSOC236B，该系统的检测为测速发电机和脉冲编码器对速度和位置进行检测控制，首先检查各连接电缆的连线，接头和驱动板板正常。
又检查强电电路，发现控制驱动电机电磁刹车的时候继电器有一触点断线，焊好后，重新启动，时间继电器虽然工作正常，但是电机仍不能运行，报警仍未消除。随后把电机与机械部分脱开，只接通刹车电源，用手转动电机，电机不动，同时测量刹车线圈，发现线圈烧损，经修复刹车故障解除，#506、#1407报警消除，但是#509、#237报警仍未消除，机器人运行
仍有振动，于是测量测速发电机励磁绕组，发现绕组断线，因绕组线为0.2mm，线太细并且断掉好几根，修复难度太大，修复无望，更换测速发电机，故障消除。

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